カルマンフィルタ入門〜実際に使うための基本とポイント、応用事例まで〜

セミナー趣旨

　産業応用の場面で「カルマンフィルタ」というキーワードを耳にする機会が増えてきました。しかし、カルマンフィルタの教科書を手に取り、自分で勉強を始めようとすると、その理論の難しさに圧倒されてしまう人がほとんどだと思います。
　本セミナーでは、カルマンフィルタの初心者を対象として、カルマンフィルタの仕組みを平易に解説することを目的とします。

受講対象・レベル

・実務でカルマンフィルタの利用を考えている方
・カルマンフィルタに興味のある研究者、学生
・本テーマに興味のある方

必要な予備知識

・高等学校から大学1年生レベルの数学
・できれば制御理論の基礎を理解していることが望ましい

習得できる知識

・カルマンフィルタの考え方
・カルマンフィルタの計算法
・モデルに基づくフィルタリング

セミナープログラム

1．はじめに

2．フィルタとは
　2.1　アナログフィルタとディジタルフィルタ
　2.2　フィルタリングと状態推定

3．時系列データのモデリング
　3.1　時系列のモデリングとシステムのモデリング
　3.2　線形動的システムを用いた時系列の表現
　3.3　時系列のAR, MA, ARMAモデリング
　3.4　時系列の状態空間モデリング

4．最小二乗推定法
　4.1　線形推定
　4.2　直交性の原理
　4.3　最小二乗推定法

5．線形カルマンフィルタ
　5.1　カルマンフィルタ問題
　5.2　逐次処理
　5.3　時系列に対するカルマンフィルタ
　5.4　数値シミュレーション例
　5.5　システム制御のためのカルマンフィルタ
　5.6　カルマンフィルタを利用する際の勘所
　5.7　機械学習・AIとカルマンフィルタの関係

6．非線形カルマンフィルタ
　6.1　拡張カルマンフィルタの考え方
　6.2　数値シミュレーション例

7．カルマンフィルタの応用例
　7.1　センサフュージョン問題へのカルマンフィルタの応用（相補フィルタ）
　7.2　リチウムイオン二次電池の状態推定への応用

8．まとめ

＜質疑応答＞

◆ご講演中のキーワード：
カルマンフィルタ、モデルベース開発、時系列解析、システム制御、状態空間表現、センサフュージョン、ソフトセンサ

◆過去セミナーに参加された受講者の声（一例）：
・カルマンフィルタの概要が理解でき、今後進めていくにあたっての足掛かりになりました。
・基礎から応用まで幅広く、わかりやすくご講演頂きありがとうございました。
・本を読むだけではよく理解できなかったことも、講義を聞いて理解できました。大変良いセミナーでした！
・直感的に理解できる説明で、すっと頭に入ってきました。
・難しいイメージのカルマンフィルタを簡単に考える方法があるという観点、とても参考になりました。
・充実した資料に加え、そこに内容を補足していく形でのセミナーで非常にわかりやすかった。
・センサフュージョンやリチウムイオン電池などへの応用例もあり、有益でした。

……など好評の声多数の人気セミナーです！

セミナー講師

慶應義塾大学　理工学部　物理情報工学科　教授　足立 修一 先生
■ご略歴：
1981年　慶應義塾大学 工学部 電気工学科卒業
1986年　慶應義塾大学大学院 工学研究科 博士課程 電気工学専攻修了（工学博士）
1986年　株式会社東芝入社、総合研究所勤務
1990年　宇都宮大学　工学部　電気電子工学科　助教授
1993〜96年　科学技術庁 航空宇宙技術研究所（現JAXA） 客員研究官
2002年　宇都宮大学 工学部 電気電子工学科 教授
2003〜04年　ケンブリッジ大学　工学部　制御グループ　客員研究員
2006年　慶應義塾大学 理工学部 物理情報工学科 教授
現在に至る。
■ご専門および得意な分野・研究：
・システム同定理論
・カルマンフィルタ
・制御理論の産業応用
■本テーマ関連学協会でのご活動：
計測自動制御学会、日本鉄鋼協会の理事などをご歴任

セミナー受講料

1名47,300円(税込（消費税10％）、資料付)
　＊1社2名以上同時申込の場合、1名につき36,300円
　＊学校法人割引；学生、教員のご参加は受講料50％割引。

◆受講者特典：
　講師著書「カルマンフィルタの基礎」（足立 修一／丸田 一郎 著・東京電機大学出版局・2012/10）を進呈します。本書はセミナー中にサブテキストとしても使用します。

受講について

※本講座は、お手許のPCやタブレット等で受講できるオンラインセミナーです。

配布資料・講師への質問等について

• 配布資料は、印刷物を郵送で送付致します。
  お申込の際はお受け取り可能な住所をご記入ください。
  お申込みは4営業日前までを推奨します。
  それ以降でもお申込みはお受けしておりますが（開催1営業日前の12:00まで）、
  テキスト到着がセミナー後になる可能性がございます。
• 当日、可能な範囲で質疑応答も対応致します。
  （全ての質問にお答えできない可能性もございますので、予めご容赦ください。）
• 本講座で使用する資料や配信動画は著作物であり、
  無断での録音・録画・複写・転載・配布・上映・販売等を禁止致します。

下記ご確認の上、お申込み下さい

• PCもしくはタブレット・スマートフォンとネットワーク環境をご準備下さい。
• ご受講にあたり、環境の確認をお願いしております（20Mbbs以上の回線をご用意下さい）。
  各ご利用ツール別の動作確認の上、お申し込み下さい。
• 開催が近くなりましたら、当日の流れ及び視聴用のURL等をメールにてご連絡致します。

Zoomを使用したオンラインセミナーとなります

• ご受講にあたり、環境の確認をお願いしております。
  お手数ですが下記公式サイトからZoomが問題なく使えるかどうか、ご確認下さい。
  → 確認はこちら
  ※Skype／Teams／LINEなど別のミーティングアプリが起動していると、Zoomでカメラ・マイクが使えない事があります。お手数ですがこれらのツールはいったん閉じてお試し下さい。
• Zoomアプリのインストール、Zoomへのサインアップをせずブラウザからの参加も可能です。
  ※一部のブラウザは音声（音声参加ができない）が聞こえない場合があります。
  　必ずテストサイトからチェック下さい。
  　対応ブラウザーについて(公式) ;
  　「コンピューターのオーディオに参加」に対応してないものは音声が聞こえません。

※Zoomでの受講が難しい方へ；セミナー動画のライブ配信
（ライブエンコーダーを用いた同時ストリーミング配信）です。

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