多指ロボットハンドによる物体把持・操作の基礎：モデル化と制御

■本講座の注目ポイント
多指ロボットハンドによる物体把持・操作の基礎を解説します。
指先形状の違いによる接触・拘束のモデル化、運動方程式の導出、安定把持・位置・姿勢の制御、物体把持における物体・環境の認識、ソフトロボットハンドのモデル化など、詳しく解説します。

 

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    セミナー趣旨

    本セミナーでは、多指ロボットハンドによる物体把持・操作に関して、指先形状の違いによる接触や拘束のモデル化、および拘束を含めた系全体の運動方程式の導出、そして物体を安定に把持するための安定把持制御や把持物体の姿勢を制御する手法について、講演者がこれまで行ってきた研究成果を基に解説する。同時に、物体把持において重要となってくる物体や環境の認識について、制御の観点から整理する。

    受講対象・レベル

    ・多指ハンドによるモデルベース制御を実現したい方
    ・物体把持の力学についてモデル化を行いたい方
    ・基礎的な数学のみでこれらを理解したい方

    習得できる知識

    ・多指ハンドによる物体把持の動力学モデル導出方法
    ・センソリーフィードバックを用いた把持物体の安定把持および位置・姿勢制御手法
    ・物体把持を行う上での認識に関する俯瞰知識

    セミナープログラム

    １．多指ハンドによる物体把持の難しさ 
    ２．物体把持のモデル 
    ３．指先の接触モデル 
    ４．フォーム・フォースクロージャー 
    ５．接触レンチベクトル 
    ６．物体把持のダイナミクス 
    ７．拘束条件
    　7.1 ホロノミック・非ホロノミック拘束
    　7.2 転がり拘束
     
    ８．把持物体の把持・操作
    　8.1 安定把持制御則
    　8.2 位置・姿勢制御則
     
    ９．安定性の概念（受動性）
    １０．カメラの遅れを考慮した物体把持
    １１．ソフトロボットハンドのモデル化 
    １２．物体把持における認識系の問題整理

    　□　質疑応答　□

    セミナー講師

    九州大学　大学院工学研究院　機械工学部門　教授　博士(工学)　田原 健二　氏　
    専門：ロボティクス
    2003年立命館大学博士課程修了。理化学研究所研究員を経て、九州大学に准教授として着任。2020年より九州大学大学院工学研究院機械工学部門教授として教育・研究活動に携わる。多指ロボットハンドによる物体把持・操作、力制御、ソフトロボット、人工筋肉等の研究に従事。

    セミナー受講料

    ●1名様　　：38,500円（税込、資料作成費用を含む）
    ●2名様以上：16,500円（お一人につき）
    　※受講料の振り込みは、開催翌月の月末までで問題ありません


     

    受講料

    38,500円（税込）/人

    ※セミナーに申し込むにはものづくりドットコム会員登録が必要です

    開催日時


    13:00 ～

    受講料

    38,500円（税込）/人

    ※本文中に提示された主催者の割引は申込後に適用されます

    ※銀行振込

    開催場所

    全国

    主催者

    キーワード

    メカトロ・ロボティクス
    このセミナーについて質問する

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