カルマンフィルタの基礎から応用まで

セミナー趣旨

産業応用の場面でも「カルマンフィルタ」というキーワードを耳にする機会が増えてきました。しかし、カルマンフィルタの教科書を手に取り、自分で勉強を始めようとすると、数式の多さに圧倒されてしまう人がほとんどでしょう。本セミナーでは、カルマンフィルタの初心者を対象として、カルマンフィルタの仕組みを平易に解説することを目的とします。

受講対象・レベル

• 実務でカルマンフィルタの利用を考えている方
• カルマンフィルタに興味のある研究者、学生
• 本テーマに興味のある方

習得できる知識

• カルマンフィルタの考え方
• カルマンフィルタの計算法
• モデルに基づくフィルタリング

セミナープログラム

1．はじめに

2．フィルタとは
　2.1　アナログフィルタとディジタルフィルタ
　2.2　フィルタリングと状態推定

3．時系列データのモデリング
　3.1　時系列のモデリングとシステムのモデリング
　3.2　線形動的システムを用いた時系列の表現

4．最小二乗推定法
　4.1　線形推定
　4.2　最小二乗推定法

5．線形カルマンフィルタ
　5.1　カルマンフィルタ問題
　5.2　時系列に対するカルマンフィルタ
　5.3　システム制御のためのカルマンフィルタ
　5.4　AIとカルマンフィルタの関係

6．非線形カルマンフィルタの考え方

7．カルマンフィルタの応用例
　7.1　センサフュージョン問題への応用
　7.2　リチウムイオン二次電池の充電率推定への応用

8．まとめ

セミナー講師

足立 修一 氏：慶應義塾大学　理工学部　物理情報工学科　教授（工学博士）

【講師経歴】
1986年　慶應義塾大学大学院 工学研究科 博士課程 電気工学専攻修了（工学博士）
1986年　東芝入社、総合研究所勤務
1990年　宇都宮大学 工学部 電気電子工学科 助教授
2002年　同教授
2003～04年　ケンブリッジ大学 工学部 制御グループ 客員研究員
2006年　慶應義塾大学 理工学部 物理情報工学科 教授、現在に至る

【活　動】
制御理論とその産業応用に関する研究に従事。
計測自動制御学会、日本鉄鋼協会の理事

セミナー受講料

45,000円 + 税　　　　※ 資料・昼食付
＊ メルマガ登録者は　　40,000円 + 税
＊ アカデミック価格は　24,000円 + 税

★ アカデミック価格
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※ 著書「カルマンフィルタの基礎」（足立修一／丸田一郎著・東京電機大学出版局・2012/10）を進呈します。本書はセミナー中にサブテキストとしても使用します。