自動車の自動運転におけるLiDARを用いた移動物体認識技術とその応用

自動運転自動車のセンシングに欠かせないLiDARを
一例として取り上げ、周囲に存在している移動物体の
運動推定手法を題材とした状態推定アルゴリズムを解説

セミナー講師

菅沼 直樹（すがぬまなおき）氏　
金沢大学　新学術創成研究機構　未来社会創造研究コア　
自動運転ユニット　ユニットリーダー　教授  博士（工学）  

＜経歴＞
　1998年 金沢大学 工学部 機械システム工学科 卒業
　2000年 金沢大学大学院 機械科学専攻 修士課程修了
　2002年 金沢大学大学院博士課程修了、博士（工学）
　2002年 日本学術振興会特別研究員PDを経て、同年金沢大学工学部助手に着任
　2015年より、異分野融合の研究を主任務とする金沢大学新学術創成研究機構に移籍し、現在同機構自動運転ユニット ユニットリーダー、教授を務める
　1998年から自動運転自動車の研究を開始し、2015年からは国内の大学として初となる市街地での公道走行実験も開始
＜所属学会＞
　　自動車技術会、計測自動制御学会、日本ロボット学会、日本機械学会、国際交通安全学会
＜受賞学術賞＞
　社団法人日本機械学会畠山賞受賞（1998/03）
　第3回ITSシンポジウム優秀対話講演論文賞（2005）
　第6回ITSシンポジウム ベストポスター賞-学術部門-（2007）
　第7回ITSシンポジウム ベストポスター賞-技術部門-（2008）
　走行経路の適応的選択に基づく自動運転自動車の開発（2010/05/20）
　堀場雅夫賞（2016/10/17）
　総務省 北陸総合通信局 情報通信月間功労 受賞（2019）

セミナー受講料

お1人様受講の場合　49,950円[税別]／1名
1口でお申込の場合　59,000円[税別]／1口（3名まで受講可能）
受講申込ページで2～3名を同時に申し込んだ場合、自動的に1口申し込みと致します。

セミナー趣旨

　現在、自動運転自動車に関する研究開発が世界各国で活発に行われている。この自動運転自動車の開発には従来人間が行っていた認知判断操作を車載センサおよびコンピュータにより代替させる必要がある。このような自動車には、不確実性のあるセンサ情報を如何に尤もらしく解析し、適切な判断を行うセンサ情報処理アルゴリズムが必要となります。
　本セミナーでは、現在の自動運転自動車のセンシングに欠かせないセンサとなっているLiDARを一例として取り上げ、自動運転自動車周囲に存在している移動物体の運動推定手法を題材とした状態推定アルゴリズムの解説を行います。また、金沢大学の実装例を交えて解その他の自動運転全般の技術の概要についても解説する。

セミナープログラム

1　自動運転自動車に関する研究動向と必要技術
　　1.1　自動運転の歴史
　　1.2　自動運転に必要な技術

2　自動運転に用いられるセンサの概要と特徴
　　2.1　LiDARの動作原理と特徴
　　2.2　RADARの動作原理と特徴
　　2.3　ステレオカメラの動作原理と特徴

3　LiDARに基づく各種認識技術の概要
　　3.1　LiDARを用いた走行空間認識
　　3.2　移動物体認識の概要とその重要性

4　移動物体の運動状態推定と追跡
　　4.1　カルマンフィルタによる状態推定
　　4.2　データアソシエーションとマルチターゲットトラッキング

5　自動車の自動運転への適応
　　5.1　自動運転システム全体の概要
　　5.2　公道走行試験の概要と現状
　まとめ