現代制御の基礎と
ディジタル制御による最適制御の実装

MATLAB互換のフリーソフトによる実習で、
現代制御の基礎、ディジタル制御による最適制御への
理解を深める！

★ ロボットや機械の複雑な動作やドローンを始めとする航空機の姿勢制御など、幅広くニーズのある現代制御を学び、多様な機器の設計開発へと活用するための講座！

講師

近畿大学　教授　博士（工学） 小坂 学 氏

【講師紹介】
1989年　大阪府立大学工学部電子工学科卒業
1991年　大阪府立大学大学院工学研究科 博士前期課程修了（電子工学専攻）
1991年～2001年　ダイキン工業株式会社電子技術研究所
1999年　大阪府立大学大学院工学研究科 博士後期課程修了（電気情報系専攻）
2001年　近畿大学講師
2006年　近畿大学助教授
2011年　近畿大学教授
現在に至る。

受講料

42,000円（消費税込）
（テキストおよび昼食を含みます。）

受講のおすすめ

　最適制御は，PID制御を適用できない制御対象でも，良好に制御できることがあります。1960年台の宇宙競争の時代にロケットを高精度に制御する必要があり，そのための制御手法が盛んに研究されました。ロケットは多入力多出力系のため，従来のPID制御ではうまく制御できませんでした。そこで，制御性能や省エネ性に関連する評価関数を設けて，それを最小にする制御器を設計できる最適制御が開発され，アポロ計画を成功に導きました。
　本セミナーでは，現代制御の基礎と最適制御への応用，ディジタル制御による最適制御の実装，最適制御のアンチワインドアップについて，高校数学の知識で理解できるように工夫した書籍を用いて解説します。さらにMATLABによる設計例をシミュレーションして実感していただき，そのプログラムも解説します。最適制御を試してみたいエンジニアの皆さん，ぜひご参加ください。

※ 本セミナーでは，ご自身のノートPCを持参された受講生を対象に，MATLAB互換のフリーウェアを使用し，実際に操作する実習もあります。お持ちでない方は講師によるデモをご覧いただく座学のみのご参加も可能ですが，できればPCのご持参をおすすめいたします（会場でのPCの貸出しはございません）。

セミナープログラム

１．現代制御の基礎と最適制御への応用

（１）状態空間表現によるシステムの解析

　　ａ．状態空間表現とは

　　ｂ．状態空間表現（A，B，C，D）を伝達関数 G（s）に変換する

　　ｃ．伝達関数 G（s）を状態空間表現（A，B，C，D）に変換する

　　ｄ．安定性の解析

　　ｅ．状態方程式の解

　　ｆ．状態空間表現のブロック線図

　　ｇ．システムの接続

（２）状態空間表現による制御系設計

　　ａ．レギュレータとサーボ

　　ｂ．状態フィードバック

　　ｃ．極配置法

　　ｄ．可制御性

　　ｅ．オブザーバ（状態観測器）

　　ｆ．可観測性

　　ｇ．最適制御

　　ｈ．定常偏差をなくすサーボ

　　ｉ．状態フィードバックとオブザーバを併合した制御器

　　ｊ．併合系の定常偏差をなくすサーボ

２．ディジタル制御による最適制御の実装

（１）制御器を実装するためのディジタル制御

（２）遅延演算子

（３）z 変換で離散化した状態方程式と伝達関数

（４）MATLAB による離散化

３．現場の制御技術

（１）最適制御のアンチワインドアップ

４．MATLAB を活用した制御系設計例

（１）DCモータのモデリング

（２）DCモータの状態フィードバック

（３）DCモータの最適制御と実装のポイント

 ◎ 質疑応答