パーティクルフィルタの基礎と人物追跡，SLAM，移動ロボットへの応用

セミナー趣旨

  物体追跡や移動ロボットの位置推定の定番的手法となっているパーティクルフィルタについて解説します。
カメラ映像中の物体を追跡する基本的な仕組みから始め、識別器を併用した人物追跡手法や、LiDARを用いた人物追跡手法などの応用ついて説明します。また、SLAMをはじめとする移動ロボットの地図生成とパーティクルフィルタによる自己位置推定についても紹介します。

セミナープログラム

1　カメラと画像処理
2　パーティクルフィルタの概要
　　2.1　パーティクルフィルタ入門
　　2.2　パーティクルフィルタの仕組み〜仮説の生成，伝播，尤度評価〜

3　パーティクルフィルタと識別器を用いた人物追跡
　　3.1　AdaBoost識別器の概要
　　3.2　尤度評価に識別器を用いたパーティクルフィルタによる人物追跡

4　LiDARを用いた人物追跡とロボット車椅子への応用
　　4.1　LiDARを用いたパーティクルフィルタによる人物追跡
　　4.2　ロボット車椅子への応用

5　SLAM と自己位置推定
　　5.1　移動ロボットの地図生成
　　5.2　パーティクルフィルタによる自己位置推定
　　5.3　搬送ロボットへの応用　

セミナー講師

小林 貴訓（こばやし よしのり）氏
埼玉大学大学院　理工学研究科　准教授（博士（情報理工学））　
＜略歴、等＞
　2000年　電気通信大学大学院　情報システム学研究科　修士課程修了．
　2000-2004年　三菱電機（株）にてソフトウェア生産技術の開発に従事．
　2007年　東京大学大学院　情報理工学系研究科　博士課程修了．
　2007年　埼玉大学大学院　理工学研究科　助教
　2014年　埼玉大学大学院　理工学研究科　准教授．

　コンピュータビジョン，知能ロボティクス，インタラクションに関する研究に従事．
　情報処理学会/電子情報通信学会/日本ロボット学会/映像情報メディア学会/ IEEE/ ACM　各会員．

セミナー受講料

お1人様受講の場合　46,000円[税別]／1名
1口でお申込の場合　57,000円[税別]／1口（3名まで受講可能）
受講申込ページで2～3名を同時に申し込んだ場合、自動的に1口申し込みと致します。

主催者

開催場所