パーティクルフィルタの基礎と人物追跡，SLAM，移動ロボットへの応用
物体追跡や移動ロボット位置推定の定番的手法
“パーティクルフィルタ” について解説します
セミナー趣旨
物体追跡や移動ロボットの位置推定の定番的手法となっているパーティクルフィルタについて解説します。
カメラ映像中の物体を追跡する基本的な仕組みから始め、識別器を併用した人物追跡手法や、LiDARを用いた人物追跡手法などの応用ついて説明します。また、SLAMをはじめとする移動ロボットの地図生成とパーティクルフィルタによる自己位置推定についても紹介します。
セミナープログラム
1 カメラと画像処理
2 パーティクルフィルタの概要
2.1 パーティクルフィルタ入門
2.2 パーティクルフィルタの仕組み〜仮説の生成，伝播，尤度評価〜
3 パーティクルフィルタと識別器を用いた人物追跡
3.1 AdaBoost識別器の概要
3.2 尤度評価に識別器を用いたパーティクルフィルタによる人物追跡
4 LiDARを用いた人物追跡とロボット車椅子への応用
4.1 LiDARを用いたパーティクルフィルタによる人物追跡
4.2 ロボット車椅子への応用
5 SLAM と自己位置推定
5.1 移動ロボットの地図生成
5.2 パーティクルフィルタによる自己位置推定
5.3 搬送ロボットへの応用
セミナー講師
小林 貴訓（こばやし よしのり）氏
埼玉大学大学院 理工学研究科 准教授（博士（情報理工学））
＜略歴、等＞
2000年 電気通信大学大学院 情報システム学研究科 修士課程修了．
2000-2004年 三菱電機（株）にてソフトウェア生産技術の開発に従事．
2007年 東京大学大学院 情報理工学系研究科 博士課程修了．
2007年 埼玉大学大学院 理工学研究科 助教
2014年 埼玉大学大学院 理工学研究科 准教授．
コンピュータビジョン，知能ロボティクス，インタラクションに関する研究に従事．
情報処理学会/電子情報通信学会/日本ロボット学会/映像情報メディア学会/ IEEE/ ACM 各会員．
セミナー受講料
お1人様受講の場合 46,000円[税別]／1名
1口でお申込の場合 57,000円[税別]／1口（3名まで受講可能）
受講申込ページで2～3名を同時に申し込んだ場合、自動的に1口申し込みと致します。
受講料
50,600円（税込）/人
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