パーティクルフィルタの基礎と人物追跡,SLAM,移動ロボットへの応用

 物体追跡や移動ロボットの位置推定の定番的手法となっているパーティクルフィルタについて解説します。

 カメラ映像中の物体を追跡する基本的な仕組みから始め、識別器を併用した人物追跡手法や、LiDARを用いた人物追跡手法などの応用ついて説明します。また、SLAMをはじめとする移動ロボットの地図生成とパーティクルフィルタによる自己位置推定についても紹介します。

【講師】


小林貴訓(こばやしよしのり)氏 埼玉大学大学院 理工学研究科 准教授(博士(情報理工学)) 


【プログラム】


 1 カメラと画像処理

 2 パーティクルフィルタの概要
  2.1 パーティクルフィルタ入門
  2.2 パーティクルフィルタの仕組み〜仮説の生成,伝播,尤度評価〜

 3 パーティクルフィルタと識別器を用いた人物追跡
  3.1 AdaBoost識別器の概要
  3.2 尤度評価に識別器を用いたパーティクルフィルタによる人物追跡

 4 LiDARを用いた人物追跡とロボット車椅子への応用
  4.1 LiDARを用いたパーティクルフィルタによる人物追跡
  4.2 ロボット車椅子への応用

 5 SLAM と自己位置推定
  5.1 移動ロボットの地図生成
  5.2 パーティクルフィルタによる自己位置推定
  5.3 搬送ロボットへの応用 


【受講料】


・お1人受講の場合 46,000円[税別]/1名
・1口でお申込の場合 57,000円[税別]/1口(3名まで受講可能)


 受講申込ページで2~3名を同時に申し込んだ場合、自動的に1口申し込みと致します。