パーティクルフィルタの基礎と人物追跡,SLAM,移動ロボットへの応用

物体追跡や移動ロボット位置推定の定番的手法
“パーティクルフィルタ” について解説します

セミナー趣旨

  物体追跡や移動ロボットの位置推定の定番的手法となっているパーティクルフィルタについて解説します。
カメラ映像中の物体を追跡する基本的な仕組みから始め、識別器を併用した人物追跡手法や、LiDARを用いた人物追跡手法などの応用ついて説明します。また、SLAMをはじめとする移動ロボットの地図生成とパーティクルフィルタによる自己位置推定についても紹介します。

セミナープログラム

1 カメラと画像処理
2 パーティクルフィルタの概要
  2.1 パーティクルフィルタ入門
  2.2 パーティクルフィルタの仕組み〜仮説の生成,伝播,尤度評価〜

3 パーティクルフィルタと識別器を用いた人物追跡
  3.1 AdaBoost識別器の概要
  3.2 尤度評価に識別器を用いたパーティクルフィルタによる人物追跡

4 LiDARを用いた人物追跡とロボット車椅子への応用
  4.1 LiDARを用いたパーティクルフィルタによる人物追跡
  4.2 ロボット車椅子への応用

5 SLAM と自己位置推定
  5.1 移動ロボットの地図生成
  5.2 パーティクルフィルタによる自己位置推定
  5.3 搬送ロボットへの応用 

セミナー講師

小林 貴訓(こばやし よしのり)氏
埼玉大学大学院 理工学研究科 准教授(博士(情報理工学)) 
<略歴、等>
 2000年 電気通信大学大学院 情報システム学研究科 修士課程修了.
 2000-2004年 三菱電機(株)にてソフトウェア生産技術の開発に従事.
 2007年 東京大学大学院 情報理工学系研究科 博士課程修了.
 2007年 埼玉大学大学院 理工学研究科 助教
 2014年 埼玉大学大学院 理工学研究科 准教授.

 コンピュータビジョン,知能ロボティクス,インタラクションに関する研究に従事.
 情報処理学会/電子情報通信学会/日本ロボット学会/映像情報メディア学会/ IEEE/ ACM 各会員.

セミナー受講料

お1人様受講の場合 46,000円[税別]/1名
1口でお申込の場合 57,000円[税別]/1口(3名まで受講可能)
受講申込ページで2~3名を同時に申し込んだ場合、自動的に1口申し込みと致します。


※セミナーに申し込むにはものづくりドットコム会員登録が必要です

開催日時


10:30

受講料

50,600円(税込)/人

※本文中に提示された主催者の割引は申込後に適用されます

※銀行振込

開催場所

東京都

MAP

【千代田区】あすか会議室 神田小川町

【地下鉄】小川町駅・淡路町駅・新御茶ノ水駅 【JR】御茶ノ水駅

主催者

キーワード

情報技術   メカトロ・ロボティクス

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