パーティクルフィルタの基礎と人物追跡，SLAM，移動ロボットへの応用

　物体追跡や移動ロボットの位置推定の定番的手法となっているパーティクルフィルタについて解説します。

　カメラ映像中の物体を追跡する基本的な仕組みから始め、識別器を併用した人物追跡手法や、LiDARを用いた人物追跡手法などの応用ついて説明します。また、SLAMをはじめとする移動ロボットの地図生成とパーティクルフィルタによる自己位置推定についても紹介します。

【講師】


小林貴訓（こばやしよしのり）氏　埼玉大学大学院　理工学研究科　准教授（博士（情報理工学））　


【プログラム】


　1　カメラと画像処理

　2　パーティクルフィルタの概要
　　2.1　パーティクルフィルタ入門
　　2.2　パーティクルフィルタの仕組み〜仮説の生成，伝播，尤度評価〜

　3　パーティクルフィルタと識別器を用いた人物追跡
　　3.1　AdaBoost識別器の概要
　　3.2　尤度評価に識別器を用いたパーティクルフィルタによる人物追跡

　4　LiDARを用いた人物追跡とロボット車椅子への応用
　　4.1　LiDARを用いたパーティクルフィルタによる人物追跡
　　4.2　ロボット車椅子への応用

　5　SLAM と自己位置推定
　　5.1　移動ロボットの地図生成
　　5.2　パーティクルフィルタによる自己位置推定
　　5.3　搬送ロボットへの応用　


【受講料】


・お1人受講の場合　46,000円[税別]／1名
・1口でお申込の場合　57,000円[税別]／1口（3名まで受講可能）


　受講申込ページで2～3名を同時に申し込んだ場合、自動的に1口申し込みと致します。