ロボット運動生成と機械学習～運動計画から強化学習・模倣学習への展開～

受講対象・レベル

・ロボット工学と機械学習のつながりについて，最近の話題を含めてその基本原理を理解したい方
・強化学習・模倣学習の認識・運動生成への応用可能性について興味のある方

習得できる知識

・移動ロボットの地図生成・経路計画の基礎知識
・ロボット認識・運動生成に関わる機械学習の概略と基本原理
・強化学習の基礎と応用例
・模倣学習の原理と応用例
など

セミナープログラム

１．ロボットの動作生成の概略
　1.1. 地図と計画にもとづくアプローチ
　　1.1.1. SLAMの概略
　　1.1.2. 運動計画法
　1.2. 強化学習にもとづくアプローチ
　1.3. 模倣学習にもとづくアプローチ

２．ロボットの運動計画と地図生成

３．ロボット工学に関わる機械学習の基礎
　3.1. 機械学習問題の分類
　3.2. 回帰：最小二乗法とガウス過程
　3.3. 階層型ニューラルネットワークとCNN
　3.4. 潜在空間推定とVariational Autoencoder
　3.5. Attention機構とTransformer
　3.6. Diffusionモデルと生成AI

４．ロボット工学のための強化学習
　4.1. 強化学習と運動計画の関係，問題設定
　4.2. マルコフ決定過程とBellman方程式
　4.3. 動的計画法とQ学習（価値ベースの学習）
　4.4. 方策勾配法
　4.5. モデル推定強化学習：Daydreamer
　4.6. エントロピー正則化とPPO

５．模倣学習
　5.1. Diffusionモデルの運動生成への応用：Diffusion Policy
　5.2. 画像・言語・行動を統合：Transfusion
　5.3. 強化学習問題を系列予測問題として解く：Decision Transformer
　5.4. 画像・言語指示・ロボット行動を統合：Vision-Language-Action

＜質疑応答＞

セミナー講師

セミナー受講料

【オンライン受講】：1名50,600円(税込（消費税10％）、資料付)
＊1社2名以上同時申込の場合、1名につき39,600円

＊学校法人割引：学生、教員のご参加は受講料50％割引。

主催者

開催場所

受講について

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・それ以降でもお申込みはお受けしておりますが（開催1営業日前の12:00まで）、その場合、テキスト到着がセミナー後になる可能性がございます。ご了承の上お申込みください。
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