モデル予測制御入門

セミナー趣旨

  　本講義では，実用的なアドバンスト制御方式で，制御の分野のみならず，学習理論の分野においても注目されているモデル予測制御（Model Predictive Control: MPC）の基礎について平易に解説します。まず，制御対象は1入力1出力，離散時間線形システムとして，モデル予測制御の仕組みをいくつかの例題を使って説明します。次に，モデル予測制御の基礎となる現代制御理論について解説します。特に，最適制御理論の知識はモデル予測制御で役に立ちます。最後に，現代制御理論の知識を使って，モデル予測制御問題を定式化し，その解法を与えます。
　本講義を受講するためには，古典制御の基礎，そして離散時間システムの取り扱いを理解していることが望ましいですが，それらがなくても理解できるように説明したいと思います。本講義を受講することにより，モデル予測制御の導入と，現代制御理論のエッセンスを習得することができます。　

セミナープログラム

　1　はじめに

　2　モデル予測制御の基礎
　　2.1　モデル予測制御のメインキャスト
　　2.2　モデル予測制御の基礎
　　2.3　外乱とモデルの不確かさへの対処
　　2.4　産業界におけるモデル予測制御

　3　現代制御の基礎
　　3.1　状態空間表現によるモデリング
　　3.2　システムの安定性
　　3.3　システムの可制御性と可観測性
　　3.4　状態フィードバックによる制御系設計
　　3.5　最適制御

　4　モデル予測制御系の定式化と設計
　　4.1　評価関数
　　4.2　線形不等式を用いた制約の表現
　　4.3　予測ホライズンと制御ホライズンの選び方
　　4.4　モデル予測制御問題の解法

　5　まとめ

セミナー講師

足立　修一（あだち　しゅういち）　氏　 　慶應義塾大学　名誉教授（工学博士）

 ＜経歴＞ 　　

　　1981年　慶應義塾大学　工学部　電気工学科卒業
　　1986年　慶應義塾大学大学院　工学研究科　博士課程　電気工学専攻修了（工学博士）
　　1986年　株式会社東芝入社　総合研究所　勤務
　　1990年　宇都宮大学　工学部　電気電子工学科　助教授
　　　1993年 〜1996年　科学技術庁　航空宇宙技術研究所（現JAXA）客員研究官　兼務
　　2002年　宇都宮大学　工学部　電気電子工学科　教授
　　　2003年 〜2004年　ケンブリッジ大学　工学部（制御グループ）　客員研究員（Gonville and Caius College）
　　2006年　慶應義塾大学　理工学部　物理情報工学科　教授

＜研究テーマ＞  　　

　　1　システム同定理論と時系列解析…連続時間システム同定法　/　プロセス制御のための実用的なシステム
　　　同定理論　/　時系列解析
　　2　非線形・非ガウシアン最適フィルタリング理論（状態推定問題）…Unscented Kalman filter (UKF）　
　　　/　カルマンフィルタ理論の実用化検討
　　3　制御系設計理論…モデル予測制御（Model Predictive Control）　/　ロバスト制御

＜主な著書＞ 

　「制御工学の基礎」（2016.4）、「バッテリマネジメント工学〜電池の仕組みから状態推定まで〜」（2015.12）、「カルマンフィルタの基礎」（2012.10）、「システム同定の基礎」（2009.9）、「電気自動車の制御システム〜電池，モータ，エコ技術〜」（2009.6.10）…以上、東京電機大学出版局。
　「信号・システム理論の基礎〜フーリエ解析，ラプラス変換，z変換を系統的に学ぶ〜」（2014.10）…コロナ社

セミナー受講料

お1人様受講の場合　51,700円[税込]／1名
1口でお申込の場合　62,700円[税込]／1口（3名まで受講可能）
 
受講申込ページで2～3名を同時に申し込んだ場合、自動的に1口申し込みと致します。

テキストとして、「続　制御工学のこころ～モデルベースト制御編～」【2023年6月刊行予定】（東京電機大学出版局/4000円（税込）予定）を使用しますので、申込用紙の備考欄に必要の有無を記入下さい。受講料、テキスト代（実費）を合わせて請求させていただきます。

受講について

• 本セミナーの受講にあたっての推奨環境は「Zoom」に依存しますので、ご自分の環境が対応しているか、お申込み前にZoomのテストミーティング（http://zoom.us/test）にアクセスできることをご確認下さい。
• インターネット経由でのライブ中継ため、回線状態などにより、画像や音声が乱れる場合があります。講義の中断、さらには、再接続後の再開もありますが、予めご了承ください。
• 受講中の録音・撮影等は固くお断りいたします。