カルマンフィルタの基礎理論（原理と計算法）と実問題への応用

セミナー趣旨

習得できる知識

セミナープログラム

１．はじめに

２．フィルタとは
　2.1  アナログフィルタとディジタルフィルタ
　2.2  フィルタリングと状態推定

３．時系列データのモデリング
　3.1  時系列のモデリングとシステムのモデリング
　3.2  線形動的システムを用いた時系列の表現
　3.3  時系列の状態空間モデリング

４．最小二乗推定
　4.1  線形推定
　4.2  直交性の原理と最小二乗推定

５．線形カルマンフィルタ
　5.1  カルマンフィルタ問題
　5.2  逐次処理
　5.3  時系列に対するカルマンフィルタ
　5.4  数値シミュレーション例
　5.5  システム制御のためのカルマンフィルタ
　5.6  カルマンフィルタを利用する際の勘所

６．非線形カルマンフィルタ

７．カルマンフィルタのリチウムイオン二次電池の状態推定への応用

８．まとめ

　　□質疑応答□

セミナー講師

慶應義塾大学 理工学部 物理情報工学科 教授　足立 修一　氏
【ご経歴】
1986年 慶應義塾大学 大学院工学研究科 博士課程電気工学専攻修了（工学博士）
同年 (株)東芝総合研究所
1990年 宇都宮大学 工学部 電気電子工学科 助教授
2002年 同教授。科学技術庁航空宇宙技術研究所客員研究官、ケンブリッジ大学客員研究員などを兼務。
2006年 慶應義塾大学 理工学部 物理情報工学科 教授、現在に至る。
システム制御（特に、システム同定とカルマンフィルタ）の理論と応用研究に従事。日本機械学会論文賞、計測自動制御学会著述賞、教育貢献賞などを受賞。計測自動制御学会フェロー。
【講師WebSite】 http:// arx.appi.keio.ac.jp/

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