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GNSSと他センサ(IMU、SPEEDセンサ)とのカルマンフィルタによる統合測位
開催日 |
13:00 ~ 16:30 締めきりました |
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主催者 | 株式会社トリケップス |
キーワード | 計測工学 情報技術 |
開催エリア | 東京都 |
開催場所 | 【千代田区】ちよだプラットフォームスクウェア |
交通 | 【地下鉄】竹橋駅・大手町駅・神保町駅・小川町駅 |
GNSSデータとIMUセンサやSPEEDセンサとの
カップリング手法について解説します
【講師】
久保 信明 氏 東京海洋大学 海事システム工学部門 准教授
概要
GNSSによる測位は、米国のGPSだけでなく、他国の測位衛星が利用できるようになった
こともあり、コンシューマプロダクトにかなり浸透してきています。しかしながら、GNSS
データとIMUセンサやSPEEDセンサとのカップリング手法については、いまだ研究者のレベ
ルでしか議論されておらず、一般の方々に縁遠いものとなっています。
本講義では、その統合手法についてできるだけ平易に紹介します。GNSSはトンネル内や
高層ビルが密集した場所や、高架下では残念ながら機能しません。その意味でIMUやSPEED
センサとのカップリングは非常に相性がよいと考えられます。
受講料
お1人様受講の場合 43,000円[税別] / 1名
1口でお申込の場合 57,000円[税別] / 1口(3名まで受講可能)
受講申込ページで2~3名を同時に申し込んだ場合、自動的に1口申し込みと致します。
【プログラム】
1.GNSSによる測位全般
(1) 単独測位方式
(2) DGNSS方式
(3) RTK方式
(4) PPP方式
2.IMUとSPEEDセンサについて
(1) IMUデータの取り扱い
(2) SPEEDセンサの取り扱い
3.カルマンフィルタとは
(1) カルマンフィルタの基本
(2) 数値シミュレーション
(3) カルマンフィルタの応用例(GNSS方位とIMU方位のカップリング)
4.統合測位のためのカップリング手法
(1) GNSSデータとIMU/SPEEDセンサのカップリング
(2) ルースカップリングの方式
(3) タイトカップリングの方式
5.実データを用いた結果の紹介
(1) 各種観測データの取得方法
(2) 重要なレファンレスとなる座標位置の別手段での取得
(3) ルースカップリングの結果(通常都市部と高層ビル街での比較)