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GNSSと他センサ(IMU、SPEEDセンサ)とのカルマンフィルタによる統合測位
開催日 |
13:00 ~ 16:30 締めきりました |
---|---|
主催者 | 株式会社トリケップス |
キーワード | 計測工学 |
開催エリア | 東京都 |
開催場所 | ちよだプラットフォームスクウェア |
GNSSによる測位は、米国のGPSだけでなく、他国の測位衛星が利用できるようになったこともあり、コンシューマプロダクトにかなり浸透してきています。しかしながら、GNSSデータとIMUセンサやSPEEDセンサとのカップリング手法については、いまだ研究者のレベルでしか議論されておらず、一般の方々に縁遠いものとなっています。
本講義では、その統合手法についてできるだけ平易に紹介します。GNSSはトンネル内や高層ビルが密集した場所や、高架下では残念ながら機能しません。その意味でIMUやSPEEDセンサとのカップリングは非常に相性がよいと考えられます。
【講師】
久保 信明 氏 東京海洋大学 海事システム工学部門 准教授
【プログラム】
1.GNSSによる測位全般
(1) 単独測位方式
(2) DGNSS方式
(3) RTK方式
(4) PPP方式
(1) 単独測位方式
(2) DGNSS方式
(3) RTK方式
(4) PPP方式
2.IMUとSPEEDセンサについて
(1) IMUデータの取り扱い
(2) SPEEDセンサの取り扱い
(1) IMUデータの取り扱い
(2) SPEEDセンサの取り扱い
3.カルマンフィルタとは
(1) カルマンフィルタの基本
(2) 数値シミュレーション
(3) カルマンフィルタの応用例(GNSS方位とIMU方位のカップリング)
(1) カルマンフィルタの基本
(2) 数値シミュレーション
(3) カルマンフィルタの応用例(GNSS方位とIMU方位のカップリング)
4.統合測位のためのカップリング手法
(1) GNSSデータとIMU/SPEEDセンサのカップリング
(2) ルースカップリングの方式
(3) タイトカップリングの方式
(1) GNSSデータとIMU/SPEEDセンサのカップリング
(2) ルースカップリングの方式
(3) タイトカップリングの方式
5.実データを用いた結果の紹介
(1) 各種観測データの取得方法
(2) 重要なレファンレスとなる座標位置の別手段での取得
(3) ルースカップリングの結果(通常都市部と高層ビル街での比較)
(1) 各種観測データの取得方法
(2) 重要なレファンレスとなる座標位置の別手段での取得
(3) ルースカップリングの結果(通常都市部と高層ビル街での比較)
【受講料】
・お1人受講の場合 43,000円[税別]/1名
・1口でお申込の場合 57,000円[税別]/1口(3名まで受講可能)
受講申込ページで2~3名を同時に申し込んだ場合、自動的に1口申し込みと致します。
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