VisualSLAM（vSLAM）の基礎と最新技術動向

セミナー趣旨

  自己位置推定と環境地図の同時構築（SLAM）は、ロボットやドローン、自動運転車両、そしてスマートフォンのAR/VRに至るまで幅広い分野で不可欠な技術である。特にカメラを用いたVisual SLAM（vSLAM）は、画像情報のみから高精度な三次元位置・姿勢を推定できる点で注目されている。IMUとの融合によるVisual-Inertial SLAM（VIS）も近年盛んに研究されている。
  本セミナーでは、コンピュータビジョンを基礎から整理しながら、三次元的な自己位置推定・マッピングの理論と実践を概説する。カメラモデルや特徴点追跡といった基本技術から出発し、Structure from Motion（SfM）などのオフライン手法、そしてARCoreやARKiなどに実装されるVisual SLAMの枠組みへと発展的に理解することを目指す。
  また、実際のシステム応用において遭遇しやすい問題点—推定の不安定性、精度限界、センサ構成の課題—についても触れ、カメラベースのSLAMを導入・運用する際に必要な設計上の視点を解説する。最後に、最新の研究動向と今後の展望を紹介する。

受講対象・レベル

・ロボットの自動制御等で自己位置推定技術を用いている方
・カメラを用いた3次元計測に取り組んでいる方
・本テーマに興味のある方

必要な予備知識

コンピュータビジョンや画像処理の基礎知識

習得できる知識

・カメラ幾何の基礎知識
・Visual SLAMの基礎知識
・NeRF・Gaussian Splattingの基礎知識
・自己位置推定とマッピング技術を利用したシステムをデザインするための基礎知識
など

セミナープログラム

１．vSLAMの歴史と関連技術
　1）SLAM技術の変遷、vSLAM手法の分類
　2）Structure from Motion、Multi-view Stereoとの比較
２．画像処理の基礎
　1）特徴点マッチング
　2）画像検索
３．カメラ幾何の基礎
　1）座標系
　2）透視投影
　3）三角測量
　4）エピポーラ幾何
４．特徴点ベースの単眼vSLAMの構成
　1）Initialization
　2）Localization / Tracking
　3）Mapping
　4）Relocalization
　5）Loop closure
５．vSLAMの発展形
　1）Visual-Inertial SLAM
　2）ダイレクト法
　3）RGB-D SLAM
６．vSLAMの応用と新潮流
　1）NeRF（Neural Radiance Fields）
　2）Gaussian Splatting
　3）VGGT（Vision Geometry Grounded Transformer）
＜質疑応答＞

＊途中、お昼休みや小休憩を挟みます。

セミナー講師

 奈良先端科学技術大学院大学 先端科学技術研究科 情報科学領域 准教授　 内山 英昭 氏

■ご略歴
平成18年3月　慶應義塾大学理工学部情報工学科卒業
平成19年9月　慶應義塾大学大学院理工学研究科開放環境科学専攻修士課程修了
平成22年9月　慶應義塾大学大学院理工学研究科開放環境科学専攻博士後期課程修了　博士（工学）
平成22年10月　フランス国立情報学自動制御研究所　博士研究員
平成24年7月　株式会社東芝　研究開発センター　研究員
平成26年4月　九州大学大学院システム情報科学研究院　助教
平成30年4月　九州大学　附属図書館　准教授
令和3年4月　奈良先端科学技術大学院大学　先端科学技術研究科　情報科学領域　准教授

セミナー受講料

【オンライン受講（見逃し視聴なし）】：1名 50,600円(税込（消費税10％）、資料付)
＊1社2名以上同時申込の場合、1名につき39,600円

【オンライン受講（見逃し視聴あり）】：1名 56,100円(税込（消費税10％）、資料付)
＊1社2名以上同時申込の場合、1名につき45,100円

＊学校法人割引：学生、教員のご参加は受講料50％割引。

主催者

開催場所

受講について

• 配布資料はPDF等のデータで送付予定です。受取方法はメールでご案内致します。
  （開催1週前～前日までには送付致します）
  ※準備の都合上、開催1営業日前の12:00までにお申し込みをお願い致します。
  （土、日、祝日は営業日としてカウント致しません。）
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