ROS（Robot Operat ing System）環境を用いて実現する3次元点群処理の基礎

　計算機を用いて視覚情報処理を実現するコンピュータビジョンは，これまで2次元画像処理を中心に開発され，さまざまな分野で実用化されてきました．最近登場した小型で高性能な個人用の携帯型3次元センサーは，コンピュータビジョンの空間認知能力を飛躍的に向上し，その応用分野を拡大できるハードウェアとして有用といえます．本講義では，このような背景から注目を集めている3次元センサーにより得られる3次元点群データの情報処理手法について，ROS環境上でのロボットビジョンに関する基礎的なプログラム実装を目標に解説します．前段では，3次元点群処理全般を概観し，その基本的な考え方と特長について述べます．中段では，Point Cloud Library（PCL）が提供する各種機能とその構成，クラスライブラリの扱い方など，プログラム開発に必要な基礎知識について示します．後段では，PCLを用いた基本的なプログラムの記述例をいくつか紹介し，ROS（Robot Operat ing System）環境上でのPCLプログラミングに関する基本技法について説明します．本講義を受講することにより，3次元空間に関するロボットビジョン実現に有用なPCLプログラミングの基本技法が習得できます．

　　１．3次元点群処理の概要
　　　　（１）3次元点群処理とは
　　　　（２）3次元点群データの構造化
　　　　（３）フィルタ処理
　　　　（４）レジストレーションとその効果
　　　　（５）セグメンテーションとその応用
　　　　（６）ソフトウェア開発環境

　　２．PCLによる３次元点群処理
　　　　（１）PCLの概要
　　　　（２）C++プログラミング入門
　　　　（３）PCLのクラス構成とその継承
　　　　（４）PCLプログラミング環境構築
　　　　（５）プログラミングリファレンスと情報源
　　　　（６）関連ライブラリ

　　３．PCLプログラミングの基礎
　　　　（１）基礎知識
　　　　（２）入出力
　　　　（３）可視化
　　　　（４）データ構造化と近傍探索
　　　　（５）フィルタ処理
　　　　（６）レジストレーション
　　　　（７）セグメンテーション

　　４．ROS開発環境でのPCLプログラミング
　　　　（１）ROSの概要
　　　　（２）ROS開発環境構築
　　　　（３）ROSコマンドとアプリケーションツール
　　　　（４）基本プログラミング
　　　　（５）PCL応用プログラミング
　　　　（６）ロボットシミュレータの活用

【受講料】

・お1人受講の場合　46,000円[税別]／1名
・1口でお申込の場合　57,000円[税別]／1口（3名まで受講可能）

　受講申込ページで2～3名を同時に申し込んだ場合、自動的に1口申し込みと致します。