GNSSと他センサ(IMU、SPEEDセンサ)とのカルマンフィルタによる統合測位【Web配信】

GNSSデータとIMUセンサやSPEEDセンサとの
カップリング手法について解説します

セミナー講師

久保 信明　氏　　東京海洋大学　海事システム工学部門　教授

セミナー受講料

お1人様受講の場合　47,300円[税込]／1名
1口でお申込の場合　62,700円[税込]／1口（3名まで受講可能）

受講申込ページで2～3名を同時に申し込んだ場合、自動的に1口申し込みと致します。

受講について

• 本セミナーの受講にあたっての推奨環境は「Zoom」に依存しますので、ご自分の環境が対応しているか、お申込み前にZoomのテストミーティング（http://zoom.us/test）にアクセスできることをご確認下さい。
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• 受講中の録音・撮影等は固くお断りいたします。

セミナー趣旨

GNSSによる測位は、米国のGPSだけでなく、他国の測位衛星が利用できるようになったこともあり、コンシューマプロダクトにかなり浸透してきています。しかしながら、GNSSデータとIMUセンサやSPEEDセンサとのカップリング手法については、いまだ研究者のレベルでしか議論されておらず、一般の方々に縁遠いものとなっています。
本講義では、その統合手法についてできるだけ平易に紹介します。GNSSはトンネル内や高層ビルが密集した場所や、高架下では残念ながら機能しません。その意味でIMUやPEEDセンサとのカップリングは非常に相性がよいと考えられます。

セミナープログラム

1. GNSSによる測位全般
   1. 単独測位方式
   2. DGNSS方式
   3. RTK方式
   4. PPP方式
2. IMUとSPEEDセンサについて
   1. IMUデータの取り扱い
   2. SPEEDセンサの取り扱い
3. カルマンフィルタとは
   1. カルマンフィルタの基本
   2. 数値シミュレーション
   3. カルマンフィルタの応用例（GNSS方位とIMU方位のカップリング）
4. 統合測位のためのカップリング手法
   1. GNSSデータとIMU/SPEEDセンサのカップリング
   2. ルースカップリングの方式
   3. タイトカップリングの方式
5. 実データを用いた結果の紹介
   1. 各種観測データの取得方法
   2. 重要なレファンレスとなる座標位置の別手段での取得
   3. ルースカップリングの結果（通常都市部と高層ビル街での比較）