システム同定によるモデリングの基礎

セミナー趣旨

　カルマンフィルタを用いて状態推定を行う場合、対象であるシステムや時系列のモデリングは
非常に重要なステップです。カルマンフィルタが成功するかどうかは、対象のモデリングに
かかっているといっても過言ではないでしょう。
　本セミナーでは、対象システムの入出力データを用いてシステムをモデリングする
システム同定の基礎理論について解説します。特に、システム同定の初心者を対象にして、
システム同定の目的から、システム同定モデル、そしてシステム同定アルゴリズムまで、
システム同定の基礎となる部分を丁寧に解説します。さらに、カルマンフィルタによる
システムの状態推定を行う場合について、システム同定法の適用法をお話しします。

セミナープログラム

1　システム同定とは
2　システム同定の手順
3　線形システムと確率過程の基礎
4　同定実験の設計と前処理
5　システム同定モデル
　　5.1　ARXモデルとFIRモデル
　　5.2　出力誤差モデル
　　5.3　状態空間モデル

6　システム同定アルゴリズムの概要

セミナー講師

足立 修一（あだちしゅういち）氏：慶應義塾大学　理工学部　物理情報工学科　教授（工学博士）
＜経歴＞
　　1981年　慶應義塾大学　工学部　電気工学科卒業
　　1986年　慶應義塾大学大学院　工学研究科　博士課程　電気工学専攻修了（工学博士）
　　1986年　株式会社東芝入社　総合研究所　勤務
　　1990年　宇都宮大学　工学部　電気電子工学科　助教授
　　1993年 ～1996年　科学技術庁　航空宇宙技術研究所（現JAXA）客員研究官　兼務
　　2002年　宇都宮大学　工学部　電気電子工学科　教授
　　2003年 ～2004年　ケンブリッジ大学　工学部（制御グループ）　
                   客員研究員（Gonville and Caius College）
　　2006年　慶應義塾大学　理工学部　物理情報工学科　教授

＜研究テーマ＞
　　1　システム同定理論と時系列解析…連続時間システム同定法
        　プロセス制御のための実用的なシステム
　　　  同定理論　/　時系列解析
　　2　非線形・非ガウシアン最適フィルタリング理論（状態推定問題）
           …Unscented Kalman filter (UKF）　
　　　  カルマンフィルタ理論の実用化検討
　　3　制御系設計理論…モデル予測制御（Model Predictive Control）　/　ロバスト制御

＜主な著書＞
　「MATLAB による制御のための上級システム同定」（2004）
   「電気自動車の制御システ

セミナー受講料

お1人様受講の場合　47,000円[税別]／1名
1口でお申込の場合　57,000円[税別]／1口（3名まで受講可能）
受講申込ページで2～3名を同時に申し込んだ場合、自動的に1口申し込みと致します。
テキストとして、「システム同定の基礎」（足立修一 著、東京電機大学出版局/2700円（税別））を
使用しますので、お申込み時、備考欄に『PC貸出』受講料、テキスト代（実費）を
合わせて請求させていただきます。