GNSSと他センサ(IMU、SPEEDセンサ)とのカルマンフィルタによる統合測位

GNSSデータとIMUセンサやSPEEDセンサとの
カップリング手法について解説します

【講師】

久保 信明　氏　東京海洋大学　海事システム工学部門　准教授

概要

　GNSSによる測位は、米国のGPSだけでなく、他国の測位衛星が利用できるようになった
こともあり、コンシューマプロダクトにかなり浸透してきています。しかしながら、GNSS
データとIMUセンサやSPEEDセンサとのカップリング手法については、いまだ研究者のレベ
ルでしか議論されておらず、一般の方々に縁遠いものとなっています。
　本講義では、その統合手法についてできるだけ平易に紹介します。GNSSはトンネル内や
高層ビルが密集した場所や、高架下では残念ながら機能しません。その意味でIMUやSPEED
センサとのカップリングは非常に相性がよいと考えられます。

受講料

お1人様受講の場合　43,000円[税別] / 1名
1口でお申込の場合　57,000円[税別] / 1口（3名まで受講可能）
受講申込ページで2～3名を同時に申し込んだ場合、自動的に1口申し込みと致します。

【プログラム】

　　1．GNSSによる測位全般
　　　(1) 単独測位方式
　　　(2) DGNSS方式
　　　(3) RTK方式
　　　(4) PPP方式

　　2．IMUとSPEEDセンサについて
　　　(1) IMUデータの取り扱い
　　　(2) SPEEDセンサの取り扱い

　　3．カルマンフィルタとは
　　　(1) カルマンフィルタの基本
　　　(2) 数値シミュレーション
　　　(3) カルマンフィルタの応用例（GNSS方位とIMU方位のカップリング）

　　4．統合測位のためのカップリング手法
　　　(1) GNSSデータとIMU/SPEEDセンサのカップリング
　　　(2) ルースカップリングの方式
　　　(3) タイトカップリングの方式

　　5．実データを用いた結果の紹介
　　　(1) 各種観測データの取得方法
　　　(2) 重要なレファンレスとなる座標位置の別手段での取得
　　　(3) ルースカップリングの結果（通常都市部と高層ビル街での比較）