システム同定によるデータ駆動モデリングの基礎とカルマンフィルタとの関係

初心者を対象にシステム同定の基礎を丁寧に解説

セミナー趣旨

   モデルに基づいた制御系設計や状態推定・カルマンフィルタの設計への関心が高まっています。モデルを構築するモデリングの代表は第一原理モデリング(物理モデリング)ですが,近年,機械学習のようなデータ駆動モデリングも脚光を浴びています。データに基づくモデリングは,制御の世界ではシステム同定として広く知られ,1950年代後半から研究されてきました。
 本セミナーでは,このシステム同定の基礎理論について解説します。特に,システム同定の初心者を対象にして,システム同定の目的から,システム同定モデル,そしてシステム同定アルゴリズムまで,システム同定の基礎となる部分を丁寧に解説します。特に,代表的なシステム同定法である最小二乗法について詳しく説明し,その逐次アルゴリズムを導出します。最後に,その逐次最小二乗法がカルマンフィルタの特殊な場合であることを示し,システム同定とカルマンフィルタの関係を明らかにします。

セミナープログラム

 1 システム同定とは

 2 システム同定の手順

 3 システム同定実験の設計とデータの前処理

 4 システム同定モデル
  4.1 ARX モデルと FIRモデル
  4.2 状態空間モデル

 5 システム同定法
  5.1 最小二乗法
  5.2 相関解析法とスペクトル解析法
  5.3 部分空間法

 6 逐次システム同定法とカルマンフィルタ
  6.1 逐次最小二乗法の導出
  6.2 逐次最小二乗法とカルマンフィルタの関係

セミナー講師

足立 修一(あだち しゅういち) 氏   慶應義塾大学 理工学部 物理情報工学科 教授(工学博士)  

<経歴>   

      1981年 慶應義塾大学 工学部 電気工学科卒業
  1986年 慶應義塾大学大学院 工学研究科 博士課程 電気工学専攻修了(工学博士)
  1986年 株式会社東芝入社 総合研究所 勤務
  1990年 宇都宮大学 工学部 電気電子工学科 助教授
  1993年 〜1996年 科学技術庁 航空宇宙技術研究所(現JAXA)客員研究官 兼務
  2002年 宇都宮大学 工学部 電気電子工学科 教授
  2003年 〜2004年 ケンブリッジ大学 工学部(制御グループ) 客員研究員(Gonville and Caius College)
  2006年 慶應義塾大学 理工学部 物理情報工学科 教授

<研究テーマ>    

      1 システム同定理論と時系列解析…連続時間システム同定法 / プロセス制御のための実用的なシステム
   同定理論 / 時系列解析
  2 非線形・非ガウシアン最適フィルタリング理論(状態推定問題)…Unscented Kalman filter (UKF) 
   / カルマンフィルタ理論の実用化検討
  3 制御系設計理論…モデル予測制御(Model Predictive Control) / ロバスト制御

<主な著書>   

     「MATLAB による制御のための上級システム同定」(2004)、「電気自動車の制御システム〜電池,モータ,エコ技術〜」(2009.6.10)、「システム同定の基礎」(2009.9)、「カルマンフィルタの基礎」、「バッテリマネジメント工学」(2015.12)、(2012.10)…以上、東京電機大学出版局。
 「信号・システム理論の基礎〜フーリエ解析,ラプラス変換,z変換を系統的に学ぶ〜」(2014.10)…コロナ社

セミナー受講料

お1人様受講の場合 51,700円[税込]/1名
1口でお申込の場合 62,700円[税込]/1口(3名まで受講可能)
 
受講申込ページで2~3名を同時に申し込んだ場合、自動的に1口申し込みと致します。

受講について

  • 本セミナーの受講にあたっての推奨環境は「Zoom」に依存しますので、ご自分の環境が対応しているか、お申込み前にZoomのテストミーティング(http://zoom.us/test)にアクセスできることをご確認下さい。
  • インターネット経由でのライブ中継ため、回線状態などにより、画像や音声が乱れる場合があります。講義の中断、さらには、再接続後の再開もありますが、予めご了承ください。
  • 受講中の録音・撮影等は固くお断りいたします。

テキストとして、「システム同定の基礎」(東京電機大学出版局/2970円(税込))を使用しますので、申込用紙の備考欄にテキスト希望の有無を記入下さい。
受講料、テキスト代(実費)を合わせて請求させていただきます。


※セミナーに申し込むにはものづくりドットコム会員登録が必要です

開催日時


10:00

受講料

51,700円(税込)/人

※本文中に提示された主催者の割引は申込後に適用されます

※銀行振込

開催場所

全国

主催者

キーワード

制御・システム   情報技術

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制御・システム   情報技術

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