難解な各種の制御技術と制御対象の力学的物理モデルの作成法を分かりやすく解説！ 現代制御理論（最適制御理論）、ポスト現代制御理論（Ｈ∞制御理論）、適応制御理論、サーボ制御技術、機械学習による制御装置、および実務での役立て方！ （基礎と適用事例）

セミナー趣旨

　現代制御理論は、古典制御理論と違い、その理論が状態空間で構成されています。また、現代制御理論では、可制御、可観測、オブザーバ（観測器）、など、古典制御理論ではでてこなかった専門用語がたくさん出てきます。
　本セミナーでは、現代制御理論（最適制御理論）、ポスト現代制御理論（Ｈ∞制御理論）、適応制御理論、サーボ制御技術をそれらのポイントの技術イメージを最初に解説し、その次に背景にある技術理論についても解説致しますので、理解がかなり早まります。
　また、各制御制御をどのよな場面でどのように使用したらよいのかについても分かり易く解説致します。

受講対象・レベル

・制御技術を独学したが特に現代制御技術やポスト現代制御技術が難解なので、分かりやすく説明してくれるセミナーに参加したいと思っておられる方
・制御の技術専門書を読んでも難しい数式が多いので、技術専門書の内容が理解できなくて困っておられる方
・古典制御技術（PID制御）と現代制御技術の双方をその場に適したかたちで使いこなせるようになりたい方
・現代制御技術とポスト現代制御技術を習得するための近道を望んでおられる方
・制御技術の全体（現代制御理論理論（最適制御理論）、ポスト現代制御理論（Ｈ∞制御）、適応制御技術、サーボ制御技術、フィードフォワード制御理論と各制御技術の特徴を理解されたい方
・部下の管理監督上、必要になる各制御技術のポイントを把握しておきたい方

必要な予備知識

・高校卒業程度の物理、数学の基礎知識。
・古典制御理論（PID制御技術）についてのある程度の知識または経験
・現代制御理論の基礎知識があれば理解がさらに深まりますが、入門知識からから分かりやすく解説しますので予備知識が無くても問題ありません。

習得できる知識

・各種の御技術を整理し頭の中でクリヤーにすることができますので、どんな制御技術の仕事でもスムーズかつ迅速に行えるようになるための基礎技術力が身につきます。
・現在、多くの分野で頻繁に使用されているポスト現代制御理論（Ｈ∞制御技術）についての活用技術ノウハウについても解説致します。
・どのような場合にどのような制御技術を選択し活用すればよいのかについても解説致します。
・制御技術業務を遂行していくために必要な自信が身に付き始めます。

セミナープログラム

１．現代制御理論による系（システム）の表し方とは？
　1-1 古典制御理論（PID制御技術）との対比による現代制御理論についての解説（歴史的背景を含む）
　(1) 現代制御理論はどのような制御か？ 　古典制御との違いのポイントとは？
　(2) 現代制御理論(modern control theory)とその歴史的背景とは？
　(3) 現代制御理論における最適制御理論(optimal control theory)とは？　理解するためのポイントとは？

　1-2 状態空間における状態方程式とは？　出力方程式とは？
　(1)　表し方は？
　(2)　状態方程式と出力方程式の関係を表すとどんな図になるのか？

　1-3　現代制御理論によるシステムを表す方程式と古典制御理論による伝達関数との間の関係は？
　(1)　その考え方とは？
　　【 参考 】　固有値とは？
　　【 参考 】 余因子行列 （ adjoint matrix ） とは？
　(2)　状態方程式と出力方程式を伝達関数に変換する方法とは？
　(3)　計算練習
　(4)　MATLABで状態空間法で表された状態方程式と出力方程式を伝達関数に変換する方法（計算練習を通して）

２．わかりやすい現代制御理論の理論的な考え方

３．現代制御理論における制御系設計のための具体的な手順を図に整理して解説

４．現代制御理論ではシステムの安定性をどのように判断するのか？　
　(1) 具体的な判断方法
　(2) システムの安定性の具体的な調べ方
　(3) システムの安定性についての計算練習

５．現代制御理論に特有のシステムの可制御と可観測とは？　
　5-1 可制御とは？　その判別法は？
　5-2 可制御性の定義と条件を整理してみよう！
　5-3 可制御と状態フィードバック制御に関してのもう一つ重要な定理とは？
　5-4 可観測性とは？　その判別方法は？

６．現代制御理論における状態フィードバックについて詳しく解説（技術的盲点を含む）？

７．状態フィードバックで不安定なシステムを安定にしてみよう！　
　7-1 システムの安定化のしかた
　7-2 状態フィードバック制御を施したシステムの状態変数線図はどのようになるのか？
　7-3 すべてのシステムにおいて極の移動は可能なのか？ 極配置法とは？

８．最適制御理論について　
　8-1 最適レギュレータとは？
　8-2 最適制御理論とは
　8-3 最適レギュレータの重みの違いによる応答を確認してみよう！

９.可観測性とオブザーバ（状態観測器）　
　9-1 状態フィードバック制御の問題点
　9-2 オブザーバとは？
　9-3 オブザーバの理論
　9-4オブザーバゲインの存在性について
　9-5 オブザーバ併合制御系の状態変数線図
　9-6 オブザーバ極とレギュレータ極の位置関係について
　9-7 可観測性を調べるための計算練習

１０．古典制御理論と現代制御理論の使い分けについて

１１．ポスト現代制御理論
　11-1 ポスト現代制御理論とは？
　11-2 H∞制御理論とは？
　11-3 理論から説明するH∞制御理論

　(1) H∞ノルムとロバスト性について
　(2) モデルの表現のしかた
　　(a) H∞ノルムとは？
　(3)現代制御理論とH∞制御理論との関係について
　(4) 外乱抑圧とH∞ノルムについて
　(5) ロバスト安定化とH∞制御について
　(6) 一般化プラントとH∞制御問題について
　(7) H∞制御理論の適用事例
　(8) ハードディスク装置の制御設計例
　(9) 行列の最大特異値などについて
　(10) 行列の最大特異値の計算例

１２．Ｈ∞制御技術の活用事例の紹介
　12-1 ランドマークタワー
　12-2 ハイステイブルキャビン艇
　12-3 アクティブ・サスペンションによる姿勢制御効果（ロール制御）と乗り心地制御　
　12-4 新幹線車両のアクティブ・サスペンション
　12-5 ロボットの制御
　12-6 ロケットの制御

１３．フィードフォワード制御理論
　13-1 フィードフォワード制御とは？
　13-2 フィードフォワード制御の長所
　13-3 フィードフォワード制御の欠点
　13-4 フィードフォワード制御としてのプリシェイピングコマンドインプット法とは？
　13-5 各種のフィードフォワード制御の考え方を図に整理

１４．サーボ制御技術
　14-1 速度指令による速度サーボ系
　14-2 速度指令による速度サーボ系の構造モデルと数式モデル、ブロック図から回転運動の運動方程式や伝達関数の導出のしかた
　14-3 速度指令による位置決めサーボ系の構造モデルと数式モデル、ブロック図から回転運動の運動方程式や伝達関数の導出のしかた
　14-4 フルクローズドによるサーボ制御系、ブロック図から回転運動の運動方程式や伝達関数の導出のしかた
　14-5 セミクローズド方式によるディジタルサーボ系（ディジタルとアナログの混合サーボ系についての考え方、サンプラにおける零次ホールド機能の伝達関数の求め方）、ブロック図から回転運動の運動方程式や伝達関数の導出のしかた

１５．適応制御理論
　15-1 適応制御はどのような場合に使用すればよいのか？
　15-2 代表的な制御手法は？
　15-3 騒音のアクティブ・ノイズ・コントロール（ANC）など波動（音・振動）の低減に使用されている適応制御の理論とは？
　　(a) 考え方と実現化のための技術ノウハウ
　　(b) ANC技術を実現する適応デジタルフィルタの例
　　(c) ANC技術を実現するために最急降下法を使用した制御理論式の導出
　　(d) LMS ( Least Mean Square ) アルゴリズムとは？
　　　　－ANCにおける消音アルゴリズムの基本ー
　　(e) LMS による適応フィルタのシステム構成
　　(f) Filtered-X LMS アルゴリズムとは？
　　－(逆位相の音の重ね合わせで消音 ： Active Noise Control(ANC)における消音アルゴリズムの 代表選手）－
　　(g) 実際に使用している Filtered-X LMS アルゴリズム
　　(h) Filtered-X LMS アルゴリズムにおけるタップ重み係数の更新式
　　　　　－ステップサイズパラメータの使いこなし技術を含む－

１６．適応制御理論における適応ディジタルフィルタと深層学習（ディープラーニング）におけるCNN(convolutional Neural Network)との意外な関係とは？

１７． MATLAB/Simulink、Scilab/Xcos、LabView、Mathematicaについてのワンポイント解説（講師が言葉で解説）

１８． 最近の新しい制御技術の動向
　18-1 機械学習による制御技術

１９．質疑応答

セミナー講師

小林　英男　氏
（社）日本騒音制御工学会認定技士
（社）日本音響学会技術開発賞受賞
有限会社アイトップ　　技術コンサルタント　通訳・翻訳 工学博士

セミナー受講料

￥49,500/人（テキスト代、消費税含む）

新型コロナ感染防止キャンペーンとしまして、１社から同時に受講お申し込みをして頂きますと、お一人様の受講料でお二人様にご受講して頂くことができます。この場合は、受講お申込みフォームの備考欄に「二人同時受講」とご記入し、お二人目様の氏名、所属、連絡先電話番号、メールアドレスをご記入ください。セミナー受講料のご請求書は、代表お申込者（お一人目の受講者様）に郵送いたします。

＜テキストについて＞
テキストは、原則としてセミナー開催日の３営業日までに受講者様に届くように郵送致します。場合によっては、当社の独自の判断によりテキストをPDFファイル化しメールに添付してお送りすることもあります。

受講について

　Zoomを使用したWebinarになります。このZoomセミナー開催日の前日の午前中までに、Zoomセミナーへご参加頂くためのURLとセミナーIDをメールにてご連絡させて頂きます。セミナー当日は、５分前までにはご入場下さい。

　ご参加時にお名前がわかるようにして頂く様お願い申し上げます。これは、入場できずにいる方などを見つけるためのものですのでご協力くださいますようお願い申し上げます。

　社内からZoomセミナーに参加できない場合は、テレワークの一環としてご自宅などからご自分のパソコンなどでご受講頂くこともできます。

　受講開始時にはマイクはオフに設定下さい。ビデオもオフに設定して頂くことができます。この場合は受講者様の映像は、セミナー主催者およびセミナー講師には届きません。また、ビデオ設定をオンにしても背景画像をご選定頂ければ受講者様の背後映像はセミナー主催者およびセミナー講師には届きません。

　セミナー受講中にご質問がある場合は、チャット欄にご記入頂く様お願い申し上げます。ご質問へのご解答は原則としてセミナー受講時間中に完了するように致します。

　目安ですが、講習時間約60分に対し約10分間を休憩時間と致します。

　昼食時間は、11:45~12:45です。

　また、セミナーテキスト内に記載されていることへのご質問は、セミナー受講後（例えば１ヶ月後とか半年後）でも無料で本セミナーの講師がZoomソフトやメール・電話を使用してご解答致します。

【お申込の前のお願い】
ご使用のPC・通信回線にセキュリティなどの制限がある場合、Zoomを利用できない場合があります。事前に下記のサイトにて、Zoomの接続・利用についてご確認ください。
・テスト画面： 『Zoomをテストする』