カルマンフィルタの基礎を詳細に解説

カルマンフィルタの仕組みから時系列データのモデリングまで説明します

セミナー趣旨

  自動車産業をはじめとして、さまざまな産業界でモデルベース開発の重要性が認識されてきました。本セミナーでは、究極のモデルベースアプローチであるカルマンフィルタについて、できるだけわかりやすく解説することを試みます。カルマンフィルタは、対象である時系列、あるいはシステムの数学モデルが与えられたとき、雑音が混入した観測データから対象の状態を推定(フィルタリング)する方法です。
 本セミナーでは、カルマンフィルタの基礎理論について詳細に解説します。センシング、制御、あるいは機械学習などのAI の分野とカルマンフィルタの関係についても述べます。まず、線形カルマンフィルタのアルゴリズムを紹介し、数値例を通してカルマンフィルタの仕組みについて学習します。
 つづいて、非線形カルマンフィルタの考え方を簡単に述べます。最後に、カルマンフィルタを利用する上で重要である時系列データのモデリングについてもお話しします。

必要な予備知識

古典制御や現代制御、確率過程などの知識をお持ちの方が望ましいですが、高等学校の数学の知識があれば、本セミナーを理解できるようにお話ししたいと考えています。

セミナープログラム

1 はじめに

2 カルマンフィルタを学ぶための基礎
  2.1 時系列の状態空間モデリング
  2.2 最小二乗法と最尤推定法

3 線形カルマンフィルタ
  3.1 線形カルマンフィルタのアルゴリズム
  3.2 定常カルマンフィルタと非定常カルマンフィルタ
  3.3 数値シミュレーション例

4 非線形カルマンフィルタの考え方

5 時系列のモデリング

6 まとめ

セミナー講師

足立 修一 氏
慶應義塾大学 理工学部 物理情報工学科 教授(工学博士)  

セミナー受講料

お1人様受講の場合 51,700円[税込]/1名
1口でお申込の場合 62,700円[税込]/1口(3名まで受講可能)

受講申込ページで2~3名を同時に申し込んだ場合、自動的に1口申し込みと致します。

テキストとして、「カルマンフィルタの基礎」(東京電機大学出版局/3190円(税込))を使用します。
申込フォームにてテキストの「あり・なし」をご選択ください。
「あり」をご選択された場合、受講料、テキスト代(実費)を合わせて請求させていただきます。

受講について

  • 本セミナーの受講にあたっての推奨環境は「Zoom」に依存しますので、ご自分の環境が対応しているか、お申込み前にZoomのテストミーティング(http://zoom.us/test)にアクセスできることをご確認下さい。
  • インターネット経由でのライブ中継ため、回線状態などにより、画像や音声が乱れる場合があります。講義の中断、さらには、再接続後の再開もありますが、予めご了承ください。
  • 受講中の録音・撮影等は固くお断りいたします。

※セミナーに申し込むにはものづくりドットコム会員登録が必要です

開催日時


10:00

受講料

51,700円(税込)/人

※本文中に提示された主催者の割引は申込後に適用されます

※銀行振込

開催場所

全国

主催者

キーワード

情報技術   制御・システム

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