【中止】移動ロボットの動作生成技術とその応用〜SLAMなどを用いた地図生成と動作生成を同時に行う手法の理解〜

移動ロボット動作生成手法から最近の確率的動作生成手法まで説明

講師

九州大学 工学研究院　機械工学部門 教授  山本 元司 先生

講師紹介

■ご略歴：
1988年４月　日本学術振興会特別研究員
1990年３月　九州大学大学院工学研究科生産機械工学専攻博士後期課程修了
                       工学博士（九州大学）
1990年４月　九州大学工学部講師
1992年４月　九州大学工学部助教授
1995年９月　米国カリフォルニア州立大ロサンゼルス校客員研究員
2005年11月    九州大学大学院教授　現在に至る
2016年　日本機械学会フェロー・日本ロボット学会フェロー、
2017年　計測自動制御学会フェロー

■ご専門および得意な分野・研究：
ロボット工学、制御工学、特に移動ロボットに関する研究、パラレルワイヤロボットに関する研究、
医療福祉ロボットに関する研究に従事

■本テーマ関連学協会でのご活動：
日本機械学会、計測自動制御学会、日本ロボット学会会員
IEEE（米国電気電子技術者協会）会員
日本ロボット学会欧文誌（Advanced Robotics）Best Paper Award (2013年)など

受講料

1名38,000円 + 税、(資料付) 　
＊1社2名以上同時申込の場合 、1名につき28,000円 + 税 　
※消費税につきましては講習会開催日の税率にて課税致します。 　　　　　
＊学校法人割引 ；学生、教員のご参加は受講料50％割引。

セミナーポイント

■はじめに
　古典的な移動ロボット動作生成手法から最近の確率的動作生成手法まで説明します。
　特に近年のドローン制御や農業用トラクタの移動制御などへの応用を含めて解説します。

■受講対象者：
・ 移動ロボット関係に興味があり動作生成手法を体系的に学びたい方。
・ 本テーマに興味のある方なら、どなたでも受講可能です。

■必要な予備知識や事前に目を通しておくと理解が深まる文献、サイトなど：
　この分野に興味ある方なら特別な予備知識は必要ありません。
　移動ロボット動作生成に関してはまとまった良い教科書がほとんどありませんが、
もし事前学習されたいなら下記書籍を推薦します。最新技術ではないですが、動作計画の基礎が
良くまとめられています。
太田順ほか「知能ロボット入門」コロナ社

■本セミナーで習得できること：
　移動ロボット動作生成手法の基礎（探索的手法など）の習得。
センサーべ―ス動作生成手法の習得、確率的動作生成手法の理解、
SLAMなど地図生成と動作生成を同時に行う手法の理解、これらを掃除ロボットなど
いくつかの実ロボットへ応用する手法習得。

セミナー内容

1． 各種移動ロボットの運動と制御
　1） 移動ロボットの運動学
　2） 移動ロボットの動力学
　3） 移動ロボットの制御（いくつかの非線形制御手法）

2． 移動ロボットの動作計画
　1） 探索的手法
　　a） C-Space法
　　b） Road Mapとグラフ探索
　2) センサーベースト・力学場による動作生成
　3) 確率的動作計画手法
　　a) SLAM (Simultaneous Localization and Mapping)
　　b) PRM（Probabilistic Roadmap Method）
　4) 複数移動体の動作計画と制御

3. 各種移動ロボットへの応用例
　　掃引問題と掃除ロボット
　　移動ロボットへのカルマンフィルタ応用（ドローンや農業トラクタの動作生成）
　　各種サービス移動ロボット（移動機構の問題も含む）